As origens históricas da Ordem são um tanto obscuras, embora, segundo uma tradição não documentada, remontem à Primeira Cruzada. Na verdade, a primeira evidência documental de uma investidura de Cavaleiros referidos como “do Santo Sepulcro” remonta a 1336. Desde este primeiro testemunho da existência da Ordem, ou seja, a partir do século XIV, os papas gradual e regularmente expressaram seu desejo de anexar juridicamente a organização à Santa Sé.

A Ordem Equestre do Santo Sepulcro de Jerusalém sempre se beneficiou da proteção dos Papas que, ao longo dos séculos, a reorganizaram, ampliando e enriquecendo seus privilégios. Clemente VI confiou a custódia do Santo Sepulcro aos frades franciscanos em 1342, mas isso ainda ocorreu em uma época em que apenas os Cavaleiros tinham o direito de criar outros membros da Ordem. Alexandre VI declarou-se moderador supremo da Ordem em 1496 e delegou aos franciscanos o poder de conceder o título de cavaleiro a nobres e gentis peregrinos em peregrinação à Terra Santa (poder de investidura). A confirmação desse privilégio franciscano, verbalmente ou por Bula papal, foi renovada pelo Papa Leão X em 1516, por Benedito XIV em 1746, até a restauração do Patriarcado Latino de Jerusalém por Pio IX em 1847.

Assim, a delegação pontifícia foi transferida ao Patriarca quando, em 1868, Pio IX emitiu Cartas Apostólicas anunciando a restauração da Ordem. A Ordem dos Cavaleiros se abriu com a nomeação das Damas do Santo Sepulcro graças a Leão XIII, em 1888. Além disso, em 1907 Pio X decidiu que o título de Grão-Mestre da Ordem seria reservada ao Papa ele mesmo.

Em 1932, Pio XI aprovou a nova Constituição e permitiu que Cavaleiros e Damas recebessem sua investidura em seus locais de origem e não apenas em Jerusalém. Em 1940, Pio XII nomeou um cardeal como Protetor da Ordem e centralizou a organização em Roma, como parte do Grão-Magistério, transferindo o título de Grão-Mestre para o Cardeal Canali. João XXIII aprovou a nova Constituição apresentada pelo Cardeal Tisserant em 1962.

Com a renovação do Concílio Vaticano II, uma nova Constituição foi aprovada por Paulo VI em 1977. Após isso, João Paulo II fez da Ordem uma personalidade jurídica canônica e pública, constituída pela Santa Sé. Hoje a Ordem busca angariar o compromisso de seus membros nas igrejas locais na esperança de sua santificação. Esta é a razão essencial e profunda que motivou a revisão da Constituição durante a “Consulta” realizada em 2013.